Niemieckie samochody Mercedes-Benz klasy S zaczęły być produkowane w 1966 roku, choć niektóre wcześniejsze modele mają takie samo oznaczenie od 1954 roku. Samochody klasy premium są uwalniane także w dzisiejszych czasach.

Produkcja pierwszej generacji tego modelu została przeprowadzona w latach 1965-1972. Samochody Mercedes-Benz klasy S W108/109 zostały wyprodukowane w wersji nadwozia typu sedan.

Firma produkowała model Mercedesa-Benz klasy S W116 od 1972 do 1980 roku. Samochód został wyposażony w czterokanałowy system zapobiegający blokowaniu się kół (ABS). W 1974 roku model otrzymał nagrodę "The European car of year".

W 1979 roku na targach motoryzacyjnych we Frankfurcie firma przedstawiła model Mercedesa-Benz klasy S W126. Samochód został wprowadzony na rynek tylko w wersji nadwozia typu sedan, ale od 1981 roku trafiło do sprzedaży dwudrzwiowe coupe. W 1985 roku samochód otrzymał nowe reflektory ze zintegrowanymi światłami przeciwmgielnymi. Kształt przodu samochodu został nieco zmieniony.

Na wiosnę 1991 roku w Genewie odbyła się prezentacja Mercedesa-Benz klasy S W140. Samochód otrzymał indywidualnie regulowaną klimatyzację, boczne poduszki powietrzne, a także system ESP.

W 1994 roku model w wersji sedan otrzymał zaktualizowane tylne oświetlenie, kierunkowskazy, przedni i tylny zderzak i nową tapicerkę w przedziale pasażerskim. Prześwit samochodu został zmniejszony. Samochód stał się bardziej efektywny.

W 1996 coupe przeszło podobną zmianę stylizacji. Wypuszczanie Mercedesa-Benz klasy S W140 został wstrzymane w 1999 roku.

W 1996 roku w Paryżu firma pokazała koncepcję Mercedesa-Benz F200 Imagination, utworzoną według szkiców Mercedesa-Benz klasy S W140. W 1998 roku na targach motoryzacyjnych w Paryżu odbyła się prezentacja modelu przeznaczonego na sprzedaż Mercedesa-Benz klasy S W220.

Nowy samochód został wydany jedynie w wersji nadwozia typu sedan. W stosunku do samochodów poprzedniej generacji, producent zmniejszył znacznie jego całkowite wymiary i ciężar samochodu (z 1 890 kg do 1 800 kg). Współczynnik oporu powietrza zmniejszył się i wynosił teraz 0,27.

W 2002 roku samochód otrzymał nowe felgi, przednie i tylne oświetlenie, stylowe kierunkowskazy wbudowane w lusterka boczne i zaktualizowaną osłonę chłodnicy. Wykończenie wnętrzna uległo znacznej poprawie, a nowa konsola centralna otrzymała wyświetlacz o przekątnej wynoszącej 6,5 cala.

W 2005 roku Mercedes-Benz klasy S W221 został zaprezentowany we Frankfurcie. W tym samym roku samochód otrzymał nagrodę "A golden steering wheel". Konstrukcja samochodu stała się bardziej nowoczesna i skuteczna, a rozmiaru samochodu także znacznie wzrosły.

W 2009 roku samochód otrzymał nowe lusterka boczne, reflektory oraz stylowe przednie i tylne zderzaki. Samochód był także wyposażony w system wspomagania hamulców oraz asystenta toru jazdy.

W 2013 roku firma przedstawiła Mercedesa-Benz klasy S W222, który jest ciągle produkowany. Samochód jest dostępny w wersji nadwozia typu dwudrzwiowe coupe i sedan. Jego montaż odbywa się w Sindelfingen oraz Stuttgart w Niemczech. W podstawowym pakiecie nowego samochodu znajdują się takie systemy jak system Airguide, bezstopniowe mocowanie drzwi, wentylowany schowek, osiem poduszek powietrznych oraz wiele innych.