Toyota Yaris to kompaktowy samochód produkowany od 1999 roku do chwili obecnej. Początkowo koncern używał nazwy "Yaris" i "Echo" za marketing ich modeli, które były na początku produkowane na rynku europejskim i amerykańskim tylko dla Japonii.

Koncepcja modelu Toyoty Yaris została zaprezentowana w Japonii w 1998 roku. Odbyło się to na kilka miesięcy przed przedstawieniem przez deweloperów projektu tego modelu na targach samochodowych we Frankfurcie. Produkcja modelu przeznaczonego na sprzedaż rozpoczęła się w 1999 roku. Wkrótce po rozpoczęciu produkcji model otrzymał tytuł "Samochodu Roku" w Japonii.

Deweloperzy produkowali trzy typy nadwozia: sedan, coupe oraz trzydrzwiowy i pięciodrzwiowy hatchback. Na krajowym rynku japońskim model w różnych wersjach nadwozia posiadał nazwę Toyota Vitz i Toyota Platz. Istniały także pewne różnice w konstrukcji samochodów: model w wersji hatchback posiadał imitację osłony chłodnicy, sedan posiadał ogromny przedni zderzak, z kolei coupe wyróżniał się dużymi reflektorami.

W 2000 roku koncepcja Toyoty Yaris w wersji kabrioletu została zaprezentowana na targach samochodowych w Genewie, jednak produkcja modelu przeznaczonego na sprzedaż nigdy się nie zaczęła.

W 2003 roku projektanci zmienili trochę wygląd zewnętrzny modelu. Został on wyposażony w nowe kształty obu zderzaków i nowe przednie reflektory. Charakterystyka techniczna pozostała jednak taka sama.

Druga generacja Toyoty Yaris została uruchomiona w 2005 roku. Niemniej jednak weszła ona na rynek międzynarodowy dopiero w 2006 roku. Zmodernizowany model po raz pierwszy został zaprezentowany na festiwalu samochodowym w Los Angeles w styczniu 2006 roku.

Produkcja samochodów odbywała się w Japonii, Francji, Chinach, Tajwanie i Tajlandii. Twórcy zwrócić szczególną uwagę na bezpieczeństwo kierowcy i pasażerów. Toyota Yaris stała się pierwszym samochodem w tej w klasie, który został wyposażony w dziewięć poduszek powietrznych.

Twórcy znacznie zmienili wygląd zewnętrzny wszystkich samochodów. Zniknęła kątowość, a wszystkie ostre formy zostały wygładzone. Projektanci zmniejszyli kąt pomiędzy przednią szybą a maską i starali się uzyskać identyczne nadwozia pod względem wyglądu zewnętrznego, zwiększając reflektory i osłonę chłodnicy.

W 2009 roku na wygląd zewnętrzny samochodu został nieco zmieniony. Projektanci zaktualizowali przedni zderzak, dołączyli dodatkowe listwy chroniące, a także zmienili kształt tylnego oświetlenia. Charakterystyka techniczna nie uległa jednak zmianie.

Koncepcja samochodu hybrydowego Yaris HSD została zaprezentowana publicznie w 2011 roku na targach samochodowych w Genewie. Modyfikacja została ukierunkowana na rynek europejski i została utworzona na podstawie Toyoty Prius w Ameryce Północnej i Japonii. Produkcja modelu hybrydowego przeznaczonego na sprzedaż rozpoczęła się w 2012 roku, ale w ciągu roku została ona wstrzymana.

Początkowo samochody trzeciej generacji zostały przedstawione jedynie w wersji nadwozia typu hatchback, ich produkcja rozpoczęła się w 2011 roku. Model w wersji sedan był dostępny w 2013 roku.

Samochody posiadały nowoczesny wygląd zewnętrzny: osłona chłodnicy została zakrzywiona, otrzymały duże przednie reflektorów, masywne zderzaki z plastikowe listwy ochronne. Został zmieniony także kształt lusterek bocznych. Charakterystyka aerodynamiczna samochodu została udoskonalona, przez co wzrosła jego stabilność na drodze.

W 2014 roku projektanci przeprowadzili delikatną zmianę wyglądu przodu modelu. Kształt przedniej części nadwozia został zmieniony - wszystkie elementy zostały optycznie ze sobą połączone, nie było ostrych linii i narożników. Została zwiększona także osłona chłodnicy.